触觉信息采集

Created on February 28, 2023

2023   ·   嵌入式   ·   技术笔记

1、触觉手套搭建

触觉手套由16个压力传感器和6个弯曲传感器组成，16个压力传感器均匀分布在手掌用来捕获抓握物体时压力数据，6个弯曲传感器分布在手背捕获手指弯曲程度。

触觉手套示意图
触觉手套压力采集测试

2、触觉信号采集

采集了19样物体的触觉信号

触觉信号采集示意图

3、利用pyqtgraph搭建可视化界面

由左侧的信号现实栏，中间的触觉数据集样本栏，右侧的预测物体和概率分布栏

可视化界面示意图


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