力反馈手套

在虚拟现实（VR）的世界里，我们已经习惯了用手柄进行交互。但作为一名技术爱好者，我一直梦想能更进一步：让虚拟世界真正触手可及。因此，我踏上了DIY VR力反馈手套 的旅程。这个项目基于开源社区的成果，通过自己的实践，我成功实现了手指追踪和抓握物体的力反馈功能。

如何模拟“触感”

我的力反馈手套主要由两部分功能组成：手指追踪 和 力反馈。

• 手指追踪：我通过在手套背部安装电位器，并用拉绳连接到手指。当手指弯曲时，拉绳带动电位器转动，其阻值随之变化。通过读取这些阻值，就能精确判断出手指弯曲的程度，从而在VR中同步还原手指的动作。

• 力反馈：这是让手套拥有“触感”的关键。我将舵机安装在手背，并用它来控制拉绳的拉伸长度。当你在VR中抓握一个虚拟物体时，系统会控制舵机限制拉绳的活动，模拟出物体对手指的反作用力，让你感受到真实的抓握感。

硬件选择与经验总结

在DIY过程中，硬件的选择和搭配至关重要。我根据开源项目 Lucid Glove 的教程，并结合自己的实践，总结了以下几点关键经验：

• 定制化是关键：每个人的手指尺寸都不同，直接使用开源的3D打印文件可能会不合手。因此，你需要根据自己的手型修改3D打印文件，确保佩戴的舒适性和传感器的准确性。

• 版本匹配是重点：LucidGlove项目有多个版本更新，不同版本对应的电位器型号和3D打印文件也不同。例如，你可能需要根据3D打印文件中安装电位器的孔洞形状（圆孔或方孔），来选择相应的 B10K_15mm 或 B10K_6mm 电位器。

• 供电方案要慎重：舵机，尤其是MG90S舵机，需要的电流较大。教程推荐使用两个充电宝，一个给ESP32供电，一个给舵机供电，并注意将舵机和ESP32的地线接在一起（共地）。虽然有人尝试用一个高电流充电宝供电，但为了稳定性，我还是建议使用分路供电。

• 舵机型号要选对：MG90S舵机有180°和360°两种。务必选择180°舵机，否则在调试时会出现错误。

感谢与展望

在此，我要特别感谢开源项目 Lucid Glove 的作者 Lucid 以及在B站分享教程的UP主们：露露Mikuru、塔塔的VR教室 和 Dannie_e。他们的无私分享和耐心解答，让我的项目得以顺利完成。

这个DIY项目让我深刻体会到，当技术与创造力结合，我们就能将想象变为现实。通过这副力反馈手套，虚拟与现实的界限正在变得模糊。我将继续探索，希望未来能将这项技术应用到更多有趣的领域，比如远程操作、虚拟教育和游戏开发中。